3、系統(tǒng)操作控制臺

系統(tǒng)操作控制臺（簡稱“SCC”）的主要功能是集成整個噴房硬件，實現(xiàn)系統(tǒng)自動化功能，包含系統(tǒng)所有與管理噴涂機器人活動相關(guān)的硬件及整合到每個噴房的相關(guān)硬件。例如，與噴房系統(tǒng)相關(guān)的安全互鎖繼電器、隔離光柵等。柜內(nèi)安裝有一個可編程邏輯控制器PLC（見圖7），以上硬件通過各種類型的I/O模塊與PLC通信。PLC通過I/O模塊接收噴房單元內(nèi)每一臺機器人及系統(tǒng)單元外圍設(shè)備的實時信號，包括與工廠主信息系統(tǒng)、其他機器人系統(tǒng)單元的數(shù)據(jù)交換，然后根據(jù)預(yù)先編制好的邏輯判斷程序?qū)λ占邮盏降男盘栕龀鱿鄳?yīng)的處理并發(fā)送結(jié)果變量給各相關(guān)系統(tǒng)。SCC的另一個主要功能就是能夠提供一個友好的操作界面實現(xiàn)人機交互，使整個系統(tǒng)在人的監(jiān)控下按人的意愿有序而穩(wěn)定地連續(xù)工作。一般將人機圖形交互系統(tǒng)，即一部電腦主機和顯示器整合到系統(tǒng)操作控制臺內(nèi)，電腦主機通過各種上層控制網(wǎng)絡(luò)與PLC連接。不同廠家的人機圖形交互系統(tǒng)電腦上裝有不同的用戶軟件，該軟件的人機界面上顯示了整個區(qū)域內(nèi)機器人系統(tǒng)的時實狀態(tài)和用戶操作菜單，可查尋相關(guān)的生產(chǎn)信息、報警等。大部分的設(shè)備操作都可通過操作SCC上的按鈕或選擇開關(guān)及人機交互界面上的菜單完成。

4、工藝控制柜

應(yīng)用自動噴涂機器人最主要的目的是將不同種類、不同顏色的油漆通過機器人的運動均勻地涂抹在車身表面上，而工藝控制柜（簡稱“PCE”）就是在電信號與潛在的揮發(fā)性油漆和溶劑間的相對安全接口，將電信號轉(zhuǎn)換為氣動信號。PCE柜內(nèi)部元器件見圖8，來自PLC的電信號觸發(fā)PCE柜內(nèi)的電磁閥，打開空氣（或真空）回路，通過一定的氣壓來驅(qū)動各個油漆或溶劑管路接口上的氣動閥，將各種不同顏色的油漆或溶劑供給機器人噴涂作業(yè)或清洗管路等動作使用。PCE的主要功能為控制噴涂工藝的各種動作，如換色、清洗等。控制各種工藝參數(shù)，如油漆流量、霧化器旋杯轉(zhuǎn)速等。隨著機器人技術(shù)不斷發(fā)展至今，大部分品牌的噴涂機器人系統(tǒng)均采用閉環(huán)流控量制系統(tǒng)，通過在靠近終端執(zhí)行器的機器人手臂上安裝流量計或計量泵來達到精確控制油漆或溶劑實際輸出流量值和設(shè)定值之間的誤差。不同型號的機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可能會設(shè)計將此PCE的功能部件分別集成到其他系統(tǒng)空間內(nèi)而不是單獨形成一個工藝控制柜，這樣可以節(jié)約生產(chǎn)現(xiàn)場的場地資源，美化生產(chǎn)環(huán)境。

5、車型檢測系統(tǒng)

自動噴涂機器人具有很強的柔性生產(chǎn)能力，可同時噴涂各種不同形狀的車身。出于保護系統(tǒng)的原因，在車身進入機器人噴房前對車身類型進行檢測是非常必要的。一般采取在擦凈功能區(qū)前安裝若干對光電開關(guān)，并在離最近一對光電開關(guān)1m左右的輸送鏈基架上安裝一個接近開關(guān)。根據(jù)不同的生產(chǎn)現(xiàn)場及所生產(chǎn)的車型間的差異程度，通過PLC程序來設(shè)置不同的位置為檢測位置，并調(diào)整好光電開關(guān)的安裝位置。當即將進入噴房的車身到達檢測位置時，不同車型會觸發(fā)不同組合的電子眼，以此來檢測來自工廠信息系統(tǒng)的車型信息與車型檢測系統(tǒng)所檢測到的車型是否一致，如果不一致，系統(tǒng)將會產(chǎn)生報警并停止運行，需由操作員進行人工確認車型并在SCC的相應(yīng)界面上輸入正確的車型信息，PLC再將正確的車型信息分別發(fā)送到各個機器人控制器內(nèi)的CPU模塊，CPU將車型信息轉(zhuǎn)化為各種指令，機器人根據(jù)此指令來執(zhí)行不同的程序，達到根據(jù)不同的車型機器人執(zhí)行相應(yīng)不同的噴涂軌跡的目的。

注意，要將相鄰兩對電子眼的發(fā)射端和接收端錯開安裝，避免產(chǎn)生錯誤信息。

6、設(shè)置一個安全的、隔離的生產(chǎn)區(qū)域

由于機器人設(shè)備在正常的生產(chǎn)過程中是連續(xù)運行的，因此必須與人工區(qū)域嚴格隔離，以防止任何人身傷害事故的發(fā)生，實現(xiàn)安全生產(chǎn)。通常可分別在機器人自動噴涂區(qū)域的入口和出口處分別安裝一對安全光柵，在生產(chǎn)過程中，若有人誤闖入機器人自動噴涂區(qū)域，在安裝光柵的位置就會觸發(fā)光柵，系統(tǒng)產(chǎn)生相應(yīng)的報警并立即停止運行，防止發(fā)生人身傷亡及損壞設(shè)備的事故。但是，由于車身也必須通過安裝安全光柵的區(qū)域進入自動噴涂區(qū)域，在這個過程中也會觸發(fā)光柵。為解決這個相互矛盾的問題，可在安裝安全光柵的位置前的輸送鏈基架邊上安裝一個屏蔽安全光柵的開關(guān)，當運送車身的撬體運行到開關(guān)處就會觸發(fā)開關(guān)，給系統(tǒng)PLC一個信號，這個信號用來屏蔽安全光柵。為了確保更嚴格的區(qū)分是人還是車身進入自動噴涂區(qū)域，更好的做法是在輸送鏈基架的兩側(cè)各安裝一個屏蔽開關(guān)，只有兩個開關(guān)都被觸發(fā)才能起到屏蔽安全光柵的作用。若有人誤闖也不會同時觸發(fā)兩端的屏蔽開關(guān)，安全光柵依然處于工作狀態(tài)，當人處于安全光柵的位置時仍會觸發(fā)安全光柵。

7、車身直線跟蹤系統(tǒng)

運用于整車自動噴涂線的機器人，為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，在噴涂作業(yè)過程中車身一直跟隨輸送鏈按照設(shè)定速度前進，而不會脫離輸送鏈固定在某處供機器人噴涂作業(yè)。因此，每一臺機器人都必須知道在工作范圍內(nèi)每一臺車身的實時位置信息。直線跟蹤系統(tǒng)的硬件主要包括：脈沖編碼器、檢測開關(guān)和編碼器轉(zhuǎn)發(fā)器。根據(jù)用戶的喜好可以選擇不同的檢測開關(guān)，可以是觸點開關(guān)或光學開關(guān)，也可以是接近開關(guān)，當車身隨著地面輸送鏈運動到檢測開關(guān)的位置時觸發(fā)檢測開關(guān)，脈沖編碼器開始計數(shù)，計算車身的實時位置。脈沖編碼器的輸入軸與地面輸送鏈的中心軸機械地相連，以獲取輸送鏈運動的同步信息。輸出軸連接到編碼器轉(zhuǎn)發(fā)器上。編碼器轉(zhuǎn)發(fā)器整合到SCC柜內(nèi)，通過編碼器轉(zhuǎn)發(fā)器，可將車身的實時位置信息發(fā)送到PLC及各個機器人控制器上。